ああぁ全然違った。簡単には可制御正準形と可観測正準形から作るらしい。可制御正準形にしてから、可制御部分と不可制御部分をそれぞれ可観測正準形にしたらカルマン正準形と。そんなん先週説明せんかったやん…。
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