システム解析 カルマン正準形

カルマン正準形を求めるレポートが出ている。昨日は概念を理解するために考えまくったが、イマイチ分からず途中で寝落ち。今日はなんとか計算方法までは理解して、texでレポートをでっち上げた。確かめ算もして答えは合ってるようやが、まだ理解が微妙や。なんで可制御判定行列の基底から線形変換の行列Tを導出するんや…？

ん、直交基底なら何でもええんか？いや、よくないか…。